아들과 함께 만들어보는 인공지능(LLM) 로봇 만들기 프로젝트 — EP 6. AI 로봇과 로컬 LLM 서버 LAN 통신 연결
아들과 함께 만들어보는 인공지능(LLM) 로봇 만들기 프로젝트 — EP 6. AI 로봇과 로컬 LLM 서버 LAN 통신 연결 로봇과 LLM 서버를 연결하는 방법을 결정해야 했다. 지금까지는 로봇 본체에 코드를 올려서 단독으로 동작하는 것만 했다. HC-SR04로 거리 재고, 모터 제어하는 건 아두이노 혼자서 할 수 있다. 근데 이 프로젝트의 목적은 LLM이 판단하는 로봇이다. 카메라 프레임과 센서 데이터를 LLM 서버로 보내고, LLM이 명령을 내려서 로봇이 움직이는 구조가 필요하다. 로봇(엣지) ↔ LLM 서버(Mac)를 어떻게 연결할지가 이번 편의 주제다. 세 가지 선택지 WebSocket : 양방향 실시간 통신. 구현이 간단하고 HTTP 기반이라 방화벽 문제가 적다. 로봇에서 데이터를 보내고 서버에서 명령을 스트리밍으로 받는 구조에 적합하다. gRPC : Google이 만든 RPC 프레임워크. Protocol Buffers로 데이터를 직렬화해서 WebSocket보다 페이로드가 작다. 타입 안전성이 있고 스트리밍 지원도 된다. 근데 설정이 복잡하다. 클라이언트와 서버 양쪽에 Protobuf 스키마를 관리해야 한다. ROS2 over LAN : 로봇 전용 미들웨어. DDS(Data Distribution Service) 기반으로 토픽 pub/sub 구조를 쓴다. 로봇 프레임워크에 native하게 붙는다. 근데 로봇 본체가 아두이노인 동안은 직접 쓰기 어렵다. Pi로 전환 이후에 의미 있다. 지금 단계에서 아두이노가 엣지 디바이스다. 아두이노는 HTTP 클라이언트를 올리기 어렵다. WiFi 쉴드를 붙이거나 시리얼-WiFi 브릿지를 쓰는 방법이 있는데, 복잡도가 올라간다. 그래서 현재 구조를 다르게 잡았다. 실제 선택한 구조 아두이노는 USB 시리얼로 노트북과 연결한다. 노트북(얇은 Python 브릿지 스크립트)이 시리얼로 아두이노 센서 데이터를 읽고, WebSocket으로 Mac LLM 서버에 보낸다. LLM 서버가 명령을 내려주면 브릿...